目前，全球有很多水電站和大壩都已達(dá)到或超出其服役年限，一般采用測(cè)量大壩運(yùn)動(dòng)規(guī)律和滲漏率等傳統(tǒng)方法來(lái)確認(rèn)其運(yùn)行是否正常。對(duì)新建的大壩也會(huì)采用滲漏率傳感器和運(yùn)動(dòng)傳感器等設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)觀測(cè)。
特別是對(duì)水庫(kù)淹沒(méi)區(qū)而言，其監(jiān)測(cè)只能通過(guò)上述方法，或者目測(cè)排水后的大壩狀況。但是對(duì)于徑流式水電站或作為飲用水源的水庫(kù)就不能通過(guò)排水來(lái)檢測(cè)，只有靠潛水員或水下檢測(cè)機(jī)器人來(lái)幫助查明水下基礎(chǔ)設(shè)施的狀況。
但潛水員只能深入水庫(kù)30~50m，而水下檢測(cè)機(jī)器人則能潛入整個(gè)水庫(kù)深度。 水下手動(dòng)檢測(cè)技術(shù)
手動(dòng)檢測(cè)是操作員通過(guò)控制遙控潛水器來(lái)完成。比如，一座大壩的入口結(jié)構(gòu)損壞，就可以從不同角度觀察受損區(qū)域，還可掃描其附近可能進(jìn)一步受損的區(qū)域或查明受損原因。
與潛水員檢測(cè)相比，水下檢測(cè)機(jī)器人具有以下優(yōu)勢(shì)：
(1)遙控潛水器和自主水下機(jī)器人能夠覆蓋水電站和大壩的所有深度。
(2)可以并行使用不同的傳感器系統(tǒng)，以獲得更詳細(xì)的監(jiān)測(cè)結(jié)果。
(3)基礎(chǔ)設(shè)施評(píng)估專家可在任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中同時(shí)檢查這些構(gòu)筑物。對(duì)評(píng)估時(shí)提出的問(wèn)題，可通過(guò)在不同角度、范圍或傳感器設(shè)置下進(jìn)行詳細(xì)的重復(fù)檢測(cè)而得到解答。
利用遙控潛水器進(jìn)行人工檢測(cè)的缺點(diǎn)如：
(1)發(fā)現(xiàn)損壞時(shí)，無(wú)人水下機(jī)器人只能記錄受損情況，其清理和維修工作仍需潛水員去完成。
(2)遙水下目標(biāo)自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)控潛水器通過(guò)電纜與地面調(diào)度站連接，但電纜可能會(huì)纏在水下基礎(chǔ)設(shè)施等處，可能危及到機(jī)器人。
水下目標(biāo)自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)
自動(dòng)檢測(cè)一般通過(guò)自主水下機(jī)器人完成，它會(huì)根據(jù)設(shè)定的任務(wù)計(jì)劃采取相應(yīng)行動(dòng)，并利用環(huán)境傳感器(測(cè)量距離)或檢測(cè)傳感器來(lái)確定其航行路徑。
總結(jié)
利用水下檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行水下檢測(cè)可以彌補(bǔ)潛水員水下檢測(cè)的不足，由于這些機(jī)器人都能同時(shí)采用不同的檢測(cè)傳感器，因此檢測(cè)結(jié)果更全面、更準(zhǔn)確。而潛水員深入水下檢測(cè)的優(yōu)勢(shì)是確認(rèn)和修復(fù)可能出現(xiàn)的損壞部位。配有高精度導(dǎo)航系統(tǒng)的自主水下機(jī)器人，可自主檢測(cè)基礎(chǔ)設(shè)施狀況并進(jìn)行完整描述。
